Ryszard Zieniawa urodził się 1 lutego 1933 roku w Równem w ówczesnym województwie wołyńskim w rodzinie wojskowej. Żołnierzem był pradziadek, dziadek i ojciec Antoni, który podczas II wojny światowej wyruszył na front z 24. pułkiem piechoty. Mały Ryszard z młodszym o dwa lata bratem Januszem i matką Marią zostali na miejscu, czyli w Równem na Wołyniu, miejscowości garnizonowej, w której po Polakach rządy przejmowali Rosjanie, a w czerwcu 1941 roku Niemcy. W końcu matce z synami udało się przebić do Lublina, gdzie spotkali się z Antonim. 12-letni Ryszard z ojcem i innymi polskimi żołnierzami w 1945 roku dotarł do Sopotu. Tutaj zostali. Młody Zieniawa najpierw skończył podstawówkę, później gimnazjum, potem "zaliczył" kilka szkół średnich, by w końcu trafić do technikum wychowania fizycznego we Wrzeszczu. Niedługo po wojnie pojechał do Krakowa, do rodziny. Tam wpadła mu w ręce książka "Źródło zdrowia, siły i zręczności" Irwinga Hancocka z 1907 roku, m.in. o jujitsu. Od tego momentu zafascynowała go ta sztuka walki (samoobrony). W Lubelskiem często bił się z chłopakami z innych wsi. Potem zaczęły się wspólne "ćwiczenia" z kolegami. Gimnastyka, lekkoatletyka, narciarstwo (również skoki: w Trójmieście były dwie skocznie - w Sopocie i Oliwie), uprawiane wcześniej, powoli schodziły na bok. Naukę musiał przerwać ze względu na zasadniczą służbę wojskową, ale dzięki temu młody Zieniawa zetknął się z prawdziwym judo. Na jednym z obozów w Jeleniej Górze poznał reemigranta z Francji Adama Nizgórskiego, prekursora judo w Polsce. Cały czas ćwiczył obowiązkową gimnastykę, a potem biegł na drugą salę do judoków. Po 27 miesiącach powrócił do szkoły, w której w 1954 roku był inicjatorem powstania sekcji judo. Po dwóch latach z klubu uczelnianego wyodrębniły się sekcje Spójni i milicyjnego Wybrzeża. Zaczął też startować w turniejach judo. Karierę zawodnika zakończył w 1969 roku. Wywalczył 11 tytułów mistrza Polski: sześć w wadze do 78 kg, jeden do 90, cztery w kategorii open. Tego osiągnięcia nikt do dzisiaj nie pobił. Jeszcze gdy czynnie uprawiał sport, zaczął pomagać młodszym kolegom. W latach 1959-1964 i 1980-1991 był trenerem kadry narodowej mężczyzn. Po raz pierwszy Ryszard Zieniawa był trenerem kadry (społecznie) w latach 1959-1964. Później już jako etatowiec z pensją - od 1980 przez 11 kolejnych lat. Trenowani przez niego zawodnicy zdobyli 3 medale igrzysk olimpijskich (1 złoty, 1 srebrny, 1 brązowy), 9 mistrzostw świata (1 srebrny, 8 brązowych) i 30 mistrzostw Europy (6 złotych, 4 srebrne, 20 brązowych). Wśród nich byli gdańszczanie: mistrz Europy Antoni Reiter i multimedalista (sześć medali mistrzostw świata i Europy, dwa igrzysk olimpijskich) Janusz Pawłowski oraz dwukrotny złoty medalista olimpijski Waldemar Legień (tylko pierwsze złoto zdobył pod okiem Zieniawy), Andrzej Dziemianiuk, Andrzej Sądej, Wiesław Błach, Jerzy Kolanowski, Krzysztof Kamiński, medaliści najważniejszych imprez na świecie. Trenował także - w początkach ich karier - Rafała Kubackiego i Pawła Nastulę, późniejszych mistrzów świata i olimpijskiego (Nastula). W opiniach wielu sportowców określany jako "kontrowersyjny" gdyż miał swoje zdanie. Wg innych przypomina Feliksa Stamma, bo podobnie jak znakomity trener bokserski wyszkolił wielu świetnych zawodników. Był jak trener siatkarzy Hubert Wagner - bezkompromisowy i skuteczny jednocześnie. Jest tym dla polskiego judo, kim dla naszej piłki nożnej Kazimierz Górski. Ma żonę Teresę, córki Agnieszkę, Martę i Małgorzatę oraz syna Michała, także wspaniałego judokę.

Kontakt przedstawicieli Centrum Kobudo Kenkyukai z mistrzem Zieniawą rozpoczął się w marcu 2004 roku w trakcie seminarium sztuk walki w Namysłowie. Sławny judoka był tam jednym z głównych zaproszonych gości prowadząc zajęcia z podstaw judo. Później okazało się, że jeden z członków z oddziału Centrum w Gdańsku (judoka Marek Zasadny) poznał osobiście mistrza Zieniawę, co doprowadziło do pierwszej współpracy z Budokan Gdańsk. Kolejny kontakt naszych przedstawicieli z sensei Zieniawą nastąpił w czerwcu 2004 na XI gasshuku yawara w Kaliszu. Tam sławny judoka poznał hanshi Terry Wingrove, co w dalszych latach dało początek kolejnym szkoleniom yawara w gdańskim ośrodku. Jednak już w sierpniu 2004 roku na zaproszenie Marka Zasadnego i Piotra Pohnke, przedstawicieli tamtejszego ośrodka do Gdańska pojechał Eryk Murlowski, Dyrektor Techniczny Centrum. Prowadził tam razem z sensei Ryszardem Zieniawą wewnętrzny staż Nihon Jujutsu. Pierwsze seminarium yawara z Hanshi Terry Wingrove odbyło się w Gdańsku w dniach 28-29 czerwcu 2005 roku (dojo De La sal). Kolejne seminaria yawara w Gdańsku odbyły się 25 marca 2006 (XIV gasshuku yawara), w dniach 8-10 czerwca 2007 (XVI gasshuku yawara). W listopadzie 2007 roku w trakcie kolejnego seminarium yawara w Gdańsku (XVIII gasshuku yawara) odbył się pierwszy oficjalny egzamin na stopnie w yawara. We wszystkich tych seminariach aktywny udział brał mistrz Ryszard Zieniawa, dając lekcje judo dla uczestników szkoleń. Była to swoista wymiana doświadczeń pomiędzy nim a jego gościem, hanshi Terry Wingrove. Skorzystali na tym judocy z kilku gdańskich uczelni, poznając nie tylko nieznane im dotąd niuanse techniczne sportowej walki judo, ale i stare techniki będące podstawą tego systemu. W dniach 20-22 czerwca 2008 roku w Gdańsku, w Bujutsukan dojo odbyło się specjalne XIX gasshuku aikido, karate jutsu i yawara. Gośćmi zaproszony przez sensei Zienawę był Hanshi Terry Wingrove z Wielkiej Brytanii, Shihan Alan Ruddock 6 dan aikido z Irlandii oraz Hanshi Tino Ceberano 9 dan, ojciec australijskiego karate, który prezentował techniki karate jutsu, formy kata goju ryu i eskrima. W następnych latach odbyły się jeszcze dwa seminaria yawara w Gdańsku - w dniach 11-13.06.2010 roku XXIV Gasshuku Yawara oraz w czerwcu 2011 roku XXVIII Gasshuku Yawara.